工業(yè)機器人控制系統(tǒng)是機器人的"大腦"，決定了機器人的性能和應用范圍。工業(yè)機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為集中控制系統(tǒng)、主從控制系統(tǒng)和分散控制系統(tǒng)三類-7。

集中控制系統(tǒng)是用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴展-7。基于PC的集中控制系統(tǒng)里，充分利用了PC資源開放性的特點，可以實現(xiàn)很好的開放性：多種控制卡、傳感器設備等都可以通過標準PCI插槽或通過標準串口、并口集成到控制系統(tǒng)中-7。

主從控制系統(tǒng)采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能-7。主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從CPU實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制-7。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于高精度、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難-7。

分散控制系統(tǒng)按系統(tǒng)的性質(zhì)和方式將系統(tǒng)控制分成幾個模塊，每一個模塊各有不同的控制任務和控制策略，各模式之間可以是主從關系，也可以是平等關系-7。這種方式實時性好，易于實現(xiàn)高速、高精度控制，易于擴展，可實現(xiàn)智能控制，是目前流行的方式-7。

工業(yè)機器人控制系統(tǒng)根據(jù)智能程度的不同可分為程序控制系統(tǒng)、自適應控制系統(tǒng)和人工智能系統(tǒng)-7。根據(jù)運動方式可分為點位式（要求機器人準確控制末端執(zhí)行器的位姿，而與路徑無關）和軌跡式（要求機器人按示教的軌跡和速度運動）